Есть несколько подводных ультразвуковых толщиномеров, например, Dakota Ultrasonics, CYGNUS. Не дешево! Можно обойтись длинным кабелем и герметичным ПЭП. Посмотрите у Константы, но это суррогат, потому что данные о толщине в электронном блоке, который у напарника на поверхности. А еще понадобиться двусторонняя связь, чтобы получать результаты измерений от напарника и сообщать ему координаты точек измерений.
Трубопровод обычно закопан в дне водоема и для толщинометрии придется его откапывать (размывать грунт). Кстати, можно применять обычные ПЭП с лемо 00. Полезно сделать экранчик на руку водолазу. Сигнал можно взять с видео выхода дефектоскопа.
По CYGNUS'у уже изучил много информации, а вот чем удобнее пользоваться и нюансы работы - это самая ценная информация. Которую из технических документов не достанешь, а только из общения с профи. Большое спасибо =)